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我国古代先民认为万物有灵，进而产生了对自然的崇拜，灵魂的崇拜，祖先的崇拜，慢慢发展到祖先与天神合一，成为至上神的雏形。鬼神崇拜早在原始社会时期便已存在。先民们将日月星辰、风雨雷电、山川河岳，皆视为有神主宰，因而产生敬畏感，乃对之顶礼膜拜。先民们除认为万物有灵而产生自然崇拜外，还认为人死后灵魂不灭，因而又产生了对鬼神的崇拜。各种丧葬礼仪和祭鬼、驱鬼仪式随之逐渐形成。《竹书记年》中载：“黄帝崩，其臣左彻取衣冠几杖而庙祀之”。
道的思想起源于轩辕黄帝黄帝(公元前2717年-公元前2599年):古华夏部落联盟首领，中国远古时代华夏民族的共主。五帝之首。被尊为中华“人文初祖“。据说他是少典与附宝之子，本姓公孙，后改姬姓，故称姬轩辕。居轩辕之丘，号轩辕氏，建都于有熊，亦称有熊氏。也有人称之为“帝鸿氏“。史载黄帝因有土德之瑞，故号黄帝。黄帝以统一华夏部落与征服东夷、九黎族而统一中华的伟绩载入史册。黄帝在位期间，播百谷草木，大力发展生产，始制衣冠、建舟车、制音律、创医学等。
老子，又称老聃、李耳，是我国古代伟大的哲学家和思想家、道家学派创始人。其被唐皇武后封为太上老君，世界文化名人，世界百位历史名人之一，存世有《道德经》（又称《老子》），其作品的精华是朴素的辨证法，主张无为而治，其学说对中国哲学发展具有深刻影响。在道教中老子被尊为道祖。老聃（dān）（约前571～前471），字伯阳，谥号聃。又称李耳（古时“老”和“李”音；“聃”和“耳”同义）。楚国苦县厉乡曲仁里(此地本是封于西周的陈国，今河南鹿邑，安徽涡阳存有争议）人。我国最伟大的哲学家和思想家之一，被道教尊为教祖，世界文化名人。
五斗米道创立者张陵及其后代世袭嗣教者的通称。汉末张陵创教，自称太上老君降命为天师，故世称张天师，其教亦称天师道。张道陵因在蜀汉之境设二十四治，为布化行道的机构，凡入道者交五米为信，后人因称其教为“五斗米道”。因张陵为该教第一代天师，故教徒尊称“祖天师”。人们又称其教为“天师道”。张天师尊老子为教祖，奉《老子五千文》为最高经典，并自撰《老子想尔注》发挥老子的道家思想。以“道”为最高信仰，将“道”和老子相提并论，宣称即是“一”，“二散为气，聚形为太上老君”。
道教是中国固有的一种宗教，距今已有1800余年的历史，道教发源于古代本土中国春秋战国的方仙道，是一个崇拜诸多神明的多神教原生的宗教形式，主要宗旨是追求长生不死、得道成仙、济世救人。在古中国传统文化中占有重要地位，在现代世界的也积极发展。道家虽然从战国时代即为诸子百家之一，道教把原为道德哲学家神化了。直到汉朝后期才有教团产生，益州(今四川)的天师道奉老子为太上老君。至南北朝时道教宗教形式逐渐完善。老子李耳(太上老君)是唐室先祖，唐代尊封老子为大道元阙圣祖太上玄元皇帝。道教教祖老子把“道“作为宇宙本体、万物规律，是超越时空的神秘存在，以“道“为基点建立道教的神学理论体系;老庄的神秘主义和养生思想所形成的得道成仙思想为道教的核心信仰。注重修炼养生，老子、庄子提出的清静无为、见素抱朴、坐忘守一等修道方法，被教徒所继承发扬。
道教三尊分别指居住在上述三清境的三位至高神，即元始天尊（也称玉清大帝）、灵宝天尊（也称太上大道君、上清大帝等）、道德天尊（也称太上老君、混元老君、降生大帝、太清大帝等）。
元始天尊
首见于东晋葛洪的《枕中书》记载，“昔二仪未分，溟滓鸿蒙，未有成形。天地日月未具，状如鸡子，混沌玄黄。已有盘古真人，天地之精，自号元始天王，游乎其中”。元始天王，开天辟地，治世成功以后，蜕去躯壳，一灵不昧，游行空中，见圣女太元，喜其贞洁，即化成青光入其口。圣女怀孕十二年，始化生于背膂之间，言语行动常有彩云护体。因其前身是盘古、元始天王，就称为元始天尊。元始天尊位在天之最高位，即三十五天之上。玉清境内，有紫云之阁，碧霞为城。众神仙按时上玉清境朝元始天尊。元始天尊常以手持混元珠像居于大殿神像之中位。
灵宝天尊
托胎于西方绿那玉国，寄孕于洪氏之胞，母怀孕3700年乃生，是元始天尊的弟子，手持玉如意，为上清之主。“太上大道君，以开皇元年，托胎于西方绿那玉国，寄孕于洪氏之胞，凝神琼胎之腹，三千七百年降诞于其国，郁察山浮罗之岳，丹玄之阿侧，名曰器度字上开元，及其长乃启悟道真，期心高道，坐于枯桑之下精思百日，而元始天尊下降，授道君灵宝大乘之法十部妙经。元始乃与道君游履十方，宣怖法缘，既毕。然后以法委付道君，则赐道君太上之号，道君即广宣经箓，传乎万世。”。(出自《一切道经音义妙门由起》)
太上老君
为太清之主。道教天神，教主。为三清之第三位。又称“道德天尊”、“混元老君”、“降生天尊”、“太清大帝”等。在道教官观“三清殿”其塑像居右位，手执扇子。葛洪《神仙传》：“其母感大流星而有娠，虽受气天，然见于李家，犹以李为姓，或云老子先天地生，或云天之糟鞠，盖神灵之属。或云母怀七十二年乃生，生时剖母左腋而出，生而白首，故谓之老子；或云其母无夫，老于是母家之姓；或云老子之母，适至李树下而生，生而能言，指李树曰：‘以此为我姓’。”
玉清元始大天尊、上清灵宝大天尊及太清道德大天尊，统称“三清道祖”，这也正是三清宫宫名的由来。以道家勤、静、学为宣扬之道。
道教四大天师，即张天师张道陵，许天师许逊，萨天师萨守坚，葛天师葛玄，道教尊为四大天师。
张天师为道教的创始人张道陵，又称“降魔护道无量天尊”，“高明大帝”，“正一真人”，“祖天师”。
张道陵本名张陵(34-157年)，字辅汉，号天师，道教尊称为张道陵。他于东汉末期创建五斗米道，后被道教奉为创教者，正一真人是太上老君授与他的封号。《清微仙谱》、《历代神仙通鉴》和《列仙传》传其为汉留候张良的八世孙，沛国(今江苏丰县)人。其父张翳，字太顺，曾客处在天目山。其母一晚上梦见北斗魁星下降授以蘅薇香草，即有孕在身。回沛后，于建武(25-56年)
甲午上元(蒲月十八日)生陵。生时黄云笼室，紫气盈庭，空中光如蛋。张道陵从能处颖悟，七岁时遇河上公，患上授《品德真经》通晓五千言精微义理。成年后相貌奇异，身长九尺二寸，庞眉广颡，贮点红绿睛，隆准方颐，目有二角。通四书五经，晓天文地理、河洛图纬之书。曾入太学，博学诸经。年二十六“举贤良方正极谏科”。东汉明帝时(58-76年)曾为巴郡江卅(今重庆市)令。后遁隐于北邙山(今河南洛阳北)修长生不死之道。据传魏伯阳曾收其为徒，授其秘旨。朝廷征为博士，称病不赴。和帝(89-105年)征为太傅，封冀县侯，三诏不出。其志在精诚修炼，患上黄帝九鼎丹法。后又携弟子住云锦山修玄玄之道，炼龙虎大丹。又居嵩山埋头冥思，患上《三皇内文》《九鼎太清丹经》于是遍访名山，以寻道修真。顺帝时(126-144年)，一为四川朴素平易近风所吸引，二为蜀中峻峰秀岭、涧溪泉瀑所吸引，连入四川，在鹤鸣山(一位鹊鸣山，在今四川大邑县境内)烧炼九鼎神丹，历三年而丹成。服后返老还童，于是继续西行探视仙源，求患上五岳摄召万灵神龟秘文，精思修炼以至法术无垠，世莫能测。据《列仙全传》称，张陵擅用符水治病，功渎渐著。后患上太上老君正一盟威秘箓、三清众经、符箓丹灶秘诀印剑、法服等，奉治蜀地八部鬼神、六天魔头，命令五方八部六天鬼神会盟于青城山黄帝坛下，使人鬼分治，把鬼神的监狱变成二十四福庭。即为二十四治，每一治立阴官一人，仙官一人，分别掌管人事祸福。后到苍溪县云台山修九还七返之功，准备升天，但因其杀鬼太多，终未成功，太上老君又让他修行谢过，仍居留人间。于是归回鹤鸣山，著作道书二十四篇，创建五斗米道，后世又称天师道、正一道。后又度率弟子游历诸山，修行谢罪，大功告成，太上老君引领张陵升天，朝拜元始无量天尊，封为正一平气大法师，令其重返人间，劝化尚未悟道者，遂降临人间演法，治鬼，成为驱鬼避邪的天师，一旦灵至神到，鬼怪立除。永寿(155-158年)二年(156年)，功成道著，天神来迎，白天升天。
今后，张陵的子孙世袭天师道法，历代皆受朝廷封号：唐天宝(742-756年)六年(747年)封爵天师为“太师”，唐僖宗封天师为“三天扶教辅元大法师”；宋理宗封爵天师为“三天扶教辅元大法师正一静应显佑真君”；元成宗加封天师为“正一冲元神化静应显佑真君”；明供武(1368-1355)元年(1368年)改封天师为“真人”。
天师之名，始见于《庄子·徐无鬼》文日：“黄帝再拜稽首称天师而退。”实指尊敬之辞，然天师之名即源于此。李膺《蜀记》称张陵入鹤鸣山，自称天师。北魏有寇天师(谦之)，刘宋有陆天师(修静)，唐有杜天师(光庭)，宋有萨天师(守坚)等等。“天师”之号始称张道陵的，最早见于《晋书·郝超传》《传》云：“愔事天师道，而超奉佛。即称张陵之道为天师道。虽然明代朝廷不用天师之号，但后世仍称天师，一直沿至今日。
张道陵为道教的创始人，加之其是道法高深、阵魔伏妖、神通广大，白天飞升的仙人，故在道教中的地位十分崇高。又为历代神仙故事所烘染，其在平易近间的影响也十分显著，奉祀一直至今。
许天师，为晋代道士许逊，字敬之，南昌(今江西)人，又称“许真君”。按《十二真君传》：“许真君名逊，字敬之，本汝南人也。祖琰、父肃，世幕至道。”《三教源流授神大全》载，许逊生于吴赤乌(238-251年)二年(239年)正月廿八日，其母先梦金风衔珠，坠落怀中，遂受孕而生。弱冠之年，其事师大洞真君吴猛，受三清之法，博通经史，明天文、地理，历律、五行、谶纬之书，更喜欢神仙修炼之事。据《云笈七签》记载：一次许逊去打猎，射中一只有孕在身的母鹿，适时母鹿生下小鹿，中箭的母鹿不顾一切，折转头来伤心地舔小鹿，一会便死去了。许逊见状，心中非常难熬，怅然感悟，折其弓矢，锐意神仙之道。晋太康(280-290年)元年(280年)，许逊举为孝廉，时年四十二岁，拜为蜀地旌阳县令。从政期间，公正廉明，吏平易近悦服，平易近众感其恩德，遂立祠供奉其像，人们都亲切地称他为许旌阳。后来晋室攘攘，连弃官东归，遨迹江湖，追求至道。此间与吴君同游江左，又与郭璞一同阴止五敦作乱。郭璞被五敦处刑后，他又与吴君共同隐遁，至庐江口，遇船工，化度之，教其服草，授以神仙之术。后遇上圣真人传授太上灵宝净明法，有斩邪擒妖之道法。不久游豫章，遇一少年名慎郎，乃蛟蜃精所化，数兴洪水风险江西，遂化为黑牛，率弟子杀之，为江西翦除水灾。自此，许逊道法大显，声名遗迩，求拜弟子甚多。
东晋宁康(373-376年)二年(374年)举家从豫章西山(今江西南昌西山)，白天飞升。乡人与其族人共立祠以祀之。其所遗诗一百二十首，均被刻于竹简，令人探取，以决休咎，名日“圣签”。北宋徽宗政和(1111-1118年)二年(1112年)封为“神功妙济真君”，因皇帝梦中显灵，为其疗疾，升观为宫，赐额为“玉隆万寿宫”(宫在今江西南昌西山)。南宋绍兴间(1131-1网易年)，相传西山玉隆万寿宫道士何真公祈请许真君降临解救战乱，因患上许逊授《飞仙度人经》、《净明忠孝大法》等。元代时，道士刘玉用“净明”作为教派名称，首要经典为《净明忠教全书》，并奉许逊为教祖，创建“净明忠孝道”。后来道教将其与张道陵、萨守坚、葛玄共为四大天师。
萨天师，又称萨真人，崇恩真君。相传为宋朝著名道士萨守坚，号全阳子。一说为蜀西河(今四川崇宁县西)人，一说南华(南华山今广东曲江县南，南华山在今山东东明县东南)人。元赵道一《历世真仙体道通鉴》云：“自称汾阳萨客。”
萨守坚少刊本为医生，因医术不太高明，开错药而吃死了人，于是弃医从道。曾师从于第三十代天师虚静先生、林灵素及王恃宸。据《三教搜神大全》卷二、《列仙全传》卷八、《历代神仙通鉴》卷二十记载，虚静先生传其咒枣秘术，王侍宸传其雷法，林灵素传其宝扇一把。萨守坚学成秘法后，用咒枣术济贫拔苦，用雷法铲奸除害，用宝扇为平易近报冤。于是道法大显，著名遐迩。后被称为“崇恩真君”，又被玉帝封为“天枢领位真人”。
相传萨守坚以法阵玉枢火府天将王灵官，收其为部将，传其符箓秘诀。然而在平易近间王灵官的名声远远要比其师响亮。明永乐(1403-1425年)中，供奉王灵官和萨守坚的宫观，香火盛极一时。在道教中其与张道陵、葛玄、许逊共为四大天师。
天师姓葛，名玄，字孝先。丹阳句容(今江苏句窖市)人。魏蜀吴时的术士，据《抱朴子》记载，曾经从左慈学道，修炼道术，受《九鼎丹经》、《太清丹经》、《金液丹经》等，并受诸秘诀，后以之俱传郑隐。相传他曾在江西阁皂山修道，常辟谷服饵，擅符咒诸法，能用符箓为人驱病辟耶。道教尊其为“葛仙公”，又称“太极拳左仙公”。梁陶景《真灵位业图》将其列为第三层。
道教和民间关于他的传说很多，有的说他能将口中吐出的饭粒变成成千上万只蜂，能使顽石走路，蛤蟆、昆虫、燕雀能在他的批示下台五音六律翩翩起舞，能从井里取钱请客喝酒，能画符箓为平易近祈雨，有的说他能拿妖捉怪，曾经在酒店鞭打妖邪，为一秀才解除蛇精缠身，焚邪庙恶小鬼，有的说他曾随孙权出游，沉于江中，数旬而归，有的说他曾给屈家二女仙丹，使二人服后成仙而去，有的说他曾在石壁炼食丹药，不小心掉下一粒，一鸟吃后，即成仙鹤，有的说他功行圆满后，东华帝君录其名入仙籍。总之，其仙迹十分广泛。
宋崇宁(1102-1107年)三年(1104年)封为“冲应真人”，淳(1241-1253年)三年(1243年)封为“冲应孚真君”。在道教中其与张道陵、许逊、萨守坚共为四大天师。
道教的分派，一般认为是开始于宋、元。道教历史上比较有影响的有5个大派：
正一道：下面又分有灵宝派，正一派、净明派
全真道：又有南宗和北宗之分。支派也有很多，如龙门派，遇仙派，南无派，随山派，嵛山派，华山派，清静派等。
真大道教：金朝时创立，元朝以后逐渐衰微。
太一道：金朝时创立，元末以后逐渐衰微。
净明道：南宋时创建，明朝以后衰微
明朝以后，道教分为正一道和全真道两大派别，其他宗派全部归纳到这两个宗派之下。现在北京的白云观藏有《诸真宗派总簿》，所列道派共有86家，实际上只有80家。
正一道：正一道即东汉末年的五斗米道，后更名为天师道，正一道。其道士可以在家修行，不戒荤腥，可婚娶生子。其道观，一般被称作为“子孙庙”。祖庭位于江西龙虎山，江苏茅山，江西阁皂山。代表有龙虎派，茅山派等。
全真道：全真道兴盛于金元时代，是宋元新道派中最大也是最重要的一派。代表人物王重阳，丘处机。全真道讲求清修，其道士必须出家、吃素。其道观，一般被称作为“十方丛林”。全真三大祖庭分别为昆嵛山、终南山、永乐宫。代表有龙门派，武当派等。
道教著名人物:
张三丰（1247年——？），汉族，名君宝（又名全一），道号三丰。武林至尊、民族英雄、内拳始祖、太极始祖、武学泰斗、龙行书法始祖。
张三丰集各派绝学于一身，对抗元朝、打击贼寇，在武林声名显赫。丹道上，完成炼虚合道修持，形神俱妙，元末明初真人，武当山道人，武当派始祖，正史记载宋理宗淳佑七年(1247年)出生辽东，14岁考取文武状元，18岁担任博陵县令，（1280年）辞官出家修道，拜火龙真人为师。
张伯端
张伯端（984年～1082年），字平叔，号紫阳，后改名用成（诚），北宋天台（今属浙江）人。敕封“紫阳真人”。自幼聪明好学，涉猎三教经书，及刑法、书算、医卜、战阵、天文、地理、吉凶死生之术。年长任台州府吏，嘉祐二年（1060年），因受累谪戍岭南，走上访道修仙之路。
治平初（1064年），陆诜任桂林知州，起用张伯端掌管机要，改知成都时，又随往。熙宁二年（1069年），在成都天回寺，遇异人得金丹火候之诀。熙宁三年（1070年），陆诜卒，张伯端归台州，筑室山居，于熙宁八年（1075年）著成《悟真篇》。
后出山转徙秦陇（今陕西甘肃一带），事河东马处厚，于汉阴山中修炼。处厚被召，临行前，伯端托以《悟真篇》。晚年返台州，居桐柏山崇道观，广授道徒，卒于百步溪。
宋濂
宋濂（1310年11月4日－1381年6月20日），初名寿，字景濂，号潜溪，别号龙门子、玄真遁叟等，汉族。祖籍金华潜溪（今浙江义乌），后迁居金华浦江（今浙江浦江）。
元末明初著名政治家、文学家、史学家、思想家，与高启、刘基并称为“明初诗文三大家”，又与章溢、刘基、叶琛并称为“浙东四先生”。被明太祖朱元璋誉为“开国文臣之首”，学者称其为太史公、宋龙门。
王重阳
王重阳（1112－1170年），全真道开创者，咸阳（今陕西咸阳）人，原名中孚，字允卿，入道后改名嚞（或喆），字知明，号重阳子，以“害风”为自称。王重阳出身于一个家业丰厚的富裕家庭。他的一生正值北宋沦亡，金人入侵，民族灾难深重的时代。
青年时代，他“痛祖国之沦亡，悯民族之不振”，曾于天春年间应过文、武试，得中文、武双举人，有志于拯救民族危难。但由于南宋政权孱弱，舍弃广大北方人民不顾，苟且偏安，王重阳的抱负没有能够施展。
抗金失败后，王重阳掘地穴居，称之为“活死人墓”，以方牌挂其上，书云：王害疯（自称疯子）灵位。七年后，王重阳走出活死人墓，前往山东传道，期间度化七位弟子，即道教历史上有名的“全真七子”，全真教由此大盛。
袁天罡
袁天罡（本名袁天纲，573-645年），益州成都（今四川成都）人，隋末唐初玄学家、天文学家、数学家。袁天罡所算所推极为应验，被唐太宗召入宫中作为智囊。传说他善“风鉴”，即凭风声风向，可断吉凶，累验不爽。又精通面相、六壬及五行等。著有相书、天文书、风水书多本，其中有《九天玄女六壬课》《五行相书》《易镜玄要》《三世相法》《袁天纲称骨歌》《太白会运逆兆通代记图》等，但大多已亡佚不可见。贞观十九年，袁天罡卒于火井县县令任上。
李淳风
李淳风（602年-670年），道号黄冠子，岐州雍县（今陕西省宝鸡市凤翔县）人，唐代天文学家、数学家、易学家，是世界上第一个给风定级的人。其曾任唐太宗李世民的记室参军，后任将仕郎，入太史局供职。他的名著《乙巳占》是世界气象史上最早的专著，他和袁天罡所著的《推背图》以预言准确而著称于世。咸亨元年（670年），李淳风卒，唐高宗李治追复其为“太史令”。
道教典籍:《道德经》《上清大洞真经》《抱朴子》等。